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碼垛機(jī)的分類(lèi)有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標(biāo)碼垛機(jī)，還有適應(yīng)性和活動(dòng)能力較強(qiáng)的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)等等，如今，市面上比較常見(jiàn)的碼垛機(jī)主要有以下幾種：
1）直線(xiàn)水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)：直線(xiàn)水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，碼垛機(jī)生產(chǎn)廠(chǎng)家，更有直角碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。
2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)：平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)通過(guò)兩條直線(xiàn)軸通過(guò)復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因?yàn)闊o(wú)需算法支持，故低端碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。
3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，高位碼垛機(jī)質(zhì)量，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。
4）直角坐標(biāo)碼垛機(jī)：直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱(chēng)桁架碼垛機(jī)或龍門(mén)式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。
碼垛機(jī)是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，碼垛機(jī)，中、低位碼垛機(jī)可以滿(mǎn)足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要，而自動(dòng)碼垛機(jī)更適合高產(chǎn)量生產(chǎn)。全自動(dòng)碼垛機(jī)可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。優(yōu)化的設(shè)計(jì)使得垛形緊密、整齊。自動(dòng)碼垛系統(tǒng)可大大地減少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
我們經(jīng)常在使用機(jī)器人碼垛機(jī)的過(guò)程中會(huì)遇到一些問(wèn)題，特別是在正常使用的過(guò)程中，會(huì)發(fā)現(xiàn)自動(dòng)碼垛機(jī)不能前進(jìn)或后退。原因是什么呢？
如果堆垛機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不能正常向前或向后移動(dòng)，根本原因可能是限位開(kāi)關(guān)問(wèn)題，如限位啟動(dòng)失敗，碼垛機(jī)特點(diǎn)，或連接到限位開(kāi)關(guān)的線(xiàn)路不穩(wěn)定，或直接故障的情況。在這種情況下，我們可以檢查自動(dòng)碼垛的限位開(kāi)關(guān)和限位開(kāi)關(guān)附近的線(xiàn)路。此外，移動(dòng)線(xiàn)路的損壞或控制線(xiàn)的斷開(kāi)可能會(huì)導(dǎo)致堆垛機(jī)不能正常前進(jìn)或后退。此時(shí)，我們可以使用萬(wàn)用表來(lái)檢查是否發(fā)生了這個(gè)問(wèn)題。當(dāng)然，前提是必須切斷電源。
當(dāng)然，如果繼電器或繼電器電路板出現(xiàn)問(wèn)題，可能會(huì)影響自動(dòng)碼垛機(jī)的使用。交流接觸器損壞可能會(huì)導(dǎo)致碼垛機(jī)這些故障。有一件事要提醒你，在這種情況下會(huì)使變頻器有頻率輸出。
對(duì)于自動(dòng)堆垛機(jī)用戶(hù)，在堆垛機(jī)不能正常前進(jìn)或后退后的情況下，必須停止堆垛機(jī)的操作。然后，根據(jù)上面提到的一些原因，進(jìn)行連續(xù)的篩選，直到找到原因。當(dāng)然，如果我們自己的水平有限，請(qǐng)別人幫我們檢查一下。避免因?yàn)樽约壕S修，而帶來(lái)一些不必要的麻煩，或增加維修費(fèi)用。
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