上下料機械手的用途
本機械手為機床上下料所用。
它負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。
一、 上下料機械手的組成及作用
     本上下料機械手由兩部分組成：
1． 機械手
它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回**初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。
2． 頂升定位裝置
本裝置附在機械手上下料軌道上，它負責將任意姿態(tài)放在上下料
軌道上的曲軸以2、3拐徑向上的姿態(tài)定位。其動作有：兩V型板上升，
下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅動。
本文所涉及的左、右方向規(guī)定：機械手在機床一側為左方向，機械手在上料一側為右方向。
三、上下料機械手的控制
1、下料機械手信號的布置及定義（圖一）
 
圖 1  上下料機械手信號布置圖
2、機械手控制過程
（1） 上料動作
機械手的初始位置設定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號**緒燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當機床需要上料時，向機械手發(fā)出上料信號，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機械手執(zhí)行下降，機械手下降到右下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號（KA3），下降到左下位，PLC發(fā)出手爪打開信號（YV1），手爪打開將工件放到機床內。機械手上升到左上位，同時發(fā)給機床機械手下料**緒信號（KA2**緒燈（綠燈）亮，等待機床發(fā)給下料指令。
（2） 下料動作
當機床加工結束并打開機床門后，機床向機械手發(fā)出下料指令。機械手下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號（KA3），下降到左下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊下降至初始狀態(tài)，同時機械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號（YV1），手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位**緒燈亮，準備**緒等待下一次工作。
3、上下料機械手操作方法
上下料機械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選擇旋鈕確定。
正常生產中使用自動方式，調整及維修時使用手動方式。
在自動生產中，上下料機械手操作方法：
a.確定機械手是否在初位
在機械手運行之前，應確定它是否在初始位置，既**緒指示燈是否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置，否則表示機械手處于非初始位置，此時應按恢復初位按鈕，使其恢復初始位置。每次上電后也要執(zhí)行恢復初位操作。

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