可拆裝無人駕駛實驗小車（無人駕駛實訓裝置，自動駕駛試驗臺架）智能駕駛汽車教學實訓系統(tǒng)

一、★系統(tǒng)要求可完成的實驗：

1.障礙物識別與躲避實驗：依靠感知系統(tǒng)的視覺感知監(jiān)測在車輛正前方和側前方出現(xiàn)障礙物、車輛、行人時會及時自動停車，確保人員與車輛

安全，當前方障礙物或人員移出監(jiān)測區(qū)后恢復自動行駛。

1. 2. 車道線、道路交通標志的檢測識別，能夠進行圖像采集與處理實驗。

2. 3. 可進行車道保持與軌跡跟蹤實驗?；诟黝悅鞲衅飨嗷ヅ浜蠈ξ粗h(huán)境建立環(huán)境地圖。

1. 4. 路徑規(guī)劃實驗：動態(tài)局部路徑規(guī)劃目標車速保持實驗、跟車實驗、返

回參考路徑實驗；依靠高精度地圖獲得道路信息，配合傳感器，能夠執(zhí)

行新的算法。

5. 智能車運動控制：操縱穩(wěn)定性控制、直接橫擺力矩控制、防側翻控制、車輛參數(shù)估計、地面附著系數(shù)估計、車輛狀態(tài)估計、速度控制、驅(qū)動防

滑控制。

6 .可以進行CAN總線的拆裝或者在線調(diào)試

二、★系統(tǒng)組成應包括：

1. 1. 線控底盤及整套傳感器硬件，軟硬車一體，幫助快速進入實車驗證，加速自動駕駛研發(fā)進程。

2. 2. 系統(tǒng)包含工控機、差分GPS、慣性導航設備、激光雷達、毫米波雷達、攝像頭、顯示器、CAN 卡、組合導航、通信及電源模塊等硬件設備。

1. 3. 線控車輛：控制協(xié)議全部開放，方便智能感知上裝調(diào)用所有執(zhí)行部件。

執(zhí)行電機上選用車上常用同步電機，更方便自動駕駛快速移植控

制算法。

1. 4. 智能感知上裝硬件：支持更多的擴展。

2. 5. 開源軟件：自動駕駛軟件必須是開源的，任何自動駕駛都可以

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