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購(gòu)買沖壓機(jī)械手的考慮要素

考慮要素

（1） 產(chǎn)品的尺寸范圍，如方料：長(zhǎng)    寬    高   ，圓料：直徑   厚    

（2）產(chǎn)品的材質(zhì)：

（3）更大產(chǎn)品重量 ：

（4）加工方法和工序數(shù)量，如單工序、復(fù)合工序或連續(xù)加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材  有沒(méi)其他特殊狀況說(shuō)明。

（6）產(chǎn)品沖壓工藝順序：落料、拉伸、沖孔、翻邊、切邊、翻轉(zhuǎn)

（7）有無(wú)配置沖床：有或無(wú)，單套沖壓機(jī)械手，沖床型號(hào)、噸位：    生產(chǎn)廠家：     沖床    臺(tái)   油壓機(jī)    臺(tái)

沖壓自動(dòng)化加工系統(tǒng)按加工材料形態(tài)不同，又可分為使用連續(xù)材料系統(tǒng)（如卷料、帶料）和使用單個(gè)材料系統(tǒng)（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）兩類。

  機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的限制，沖壓機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問(wèn)題。

 冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。

 一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。

淺談機(jī)械手對(duì)現(xiàn)代生產(chǎn)工業(yè)的影響

   在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，沖壓機(jī)械手廠，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。目前國(guó)內(nèi)主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，沖壓機(jī)械手價(jià)格，在應(yīng)用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。

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